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本片采用伪纪录片形式，讲述近未来，由科学家、工程师和宇航员组成的“地平线”探险队，执行一项名为“深渊凝视”的绝密计划。他们乘坐最先进的科考船“欧罗巴号”，依次登陆木卫二、土卫六等拥有地下海洋的星球。在木卫二的冰下深海，他们发现了复杂的有机分子和奇特的地热生态；在土卫六的甲烷湖泊中，观测到了颠覆认知的“非水基生命”雏形。然而，当他们抵达海王星轨道外的一颗神秘冰质天体时，飞船被一种能干扰心智的引力波捕获，队员们开始产生幻觉，并发现了远古高等文明存在过的痕迹，而人类对生命的探索，可能是一次唤醒“监视者”的鲁莽之举。